A contabilidade de custos está associada ao controle, que se constitui em um fator de grande relevância na sobrevivência das organizações, visto que a mesma analisa os processos, as informações e interpreta dados administrativos, contábeis, financeiros, entre outros, de modo que produz informações de custos para diversos níveis gerenciais. Neste contexto, o presente estudo teve por objetivo identificar e mensurar os principais custos existentes em uma empresa de transporte coletivo de passageiros. Como procedimentos metodológicos, utilizou-se um estudo de caso, de natureza descritiva, com abordagem qualitativa. Para fins de análise, os custos foram apurados pelo método de custeio por absorção, por ser considerado o mais adequado à empresa modelo, com base nos dados e nas informações obtidas, apuraram-se as receitas, custos e despesas nos meses em análise, chegando ao resultado em cada um dos horários. Cabe salientar que nos últimos anos as empresas de Transporte Rodoviário Coletivo de Passageiros estão com dificuldades de minimizar seus custos frente às grandes exigências legais e mudanças ocorridas nos sistemas públicos de transporte, visto que o novo modelo de transporte requer inovação dos serviços prestados, responsabilidade ambiental, qualificação e treinamento do pessoal, entre outras exigências. Para tanto, faz-se necessário um gerenciamento de informações e mensuração dos custos que influenciam no resultado econômico. Com base nestas informações, avaliaram-se os custos de uma linha de transporte rodoviário coletivo de passageiros de uma empresa localizada no estado do Rio Grande do Sul, por se tratar de um segmento de grande importância, uma vez que exerce grande influência no deslocamento de pessoas, além de ser um mercado altamente competitivo em termos de qualidade e preço. Essa análise de custos apresenta relevantes informações gerenciais aos gestores da empresa, pois, à medida que as operações e atividades foram acontecendo, obtiveram-se elementos importantes que definiram o acompanhamento de alguns custos que até o momento eram desconhecidos pela empresa. Deste modo, foram analisadas as possíveis causas da baixa rentabilidade em certos horários, de modo a poder tomar decisões corretivas. Diante disso, como resultado, a principal recomendação feita à empresa é que implante um sistema de custeio, consistindo na criação de mecanismos de controle, principalmente no que diz respeito aos impostos, custos indiretos fixos e aos custos relacionados aos veículos. Destaca-se a importância de um sistema de custos bem estruturado para que os gestores possam ter maior controle da sua empresa, da administração e que possam, dessa forma, atingir os objetivos almejados. Assim, espera-se que os passos necessários para levantamento de todos os custos, bem como o detalhamento dos cálculos e a forma de evidenciação dos resultados, possam servir de base para a construção de um bom sistema de custos, e que este relatório possa servir de modelo para outras empresas do mesmo segmento.